【摘 要】
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以安防自主巡逻车为控制对象,针对车体转角、方向盘转角和车速之间的协调控制问题,给出了一种融合模糊与PID协调控制算法。首先建立车体转向动力学模型,推导出转向过程中方向
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以安防自主巡逻车为控制对象,针对车体转角、方向盘转角和车速之间的协调控制问题,给出了一种融合模糊与PID协调控制算法。首先建立车体转向动力学模型,推导出转向过程中方向盘转角与车速约束关系。然后以转向角度偏差及其变化率为模糊控制器输入,控制前轮转角,并结合PID控制算法协调控制转向过程中的方向盘转角、方向盘转速和车速。最后转向实验结果表明,融合模糊与PID控制算法,可以满足车体转向的稳定性与精确性要求。
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