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文中通过对基本卡尔曼滤波算法要求系统噪声与量测噪声不相关限制了其应用进行分析,借鉴Kal- man早期论文中的思想.运用Lagrange条件极值定理推导了在噪声相关情形下卡尔曼滤波全套算法,拓展了其应用范围,同时对改进算法进行仿真.结果与基本卡尔曼滤波算法进行比较证明达到预期效果,最后对信息融合的研究趋势进行了展望。