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采用分散控制的策略和线性化反馈RBF神经滑模的控制算法，实现了对六自由度并联机器人高精度自适应的轨迹跟踪控制。所设计的控制器实现了控制实时性和自适应性，有效抑制了滑动模态的抖振，仿真结果和实际实验均验证了此方案的实效性。
六自由度并联机器人线性化反馈RBF神经滑模控制研究
【摘 要】
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采用分散控制的策略和线性化反馈RBF神经滑模的控制算法，实现了对六自由度并联机器人高精度自适应的轨迹跟踪控制。所设计的控制器实现了控制实时性和自适应性，有效抑制了滑动
【机 构】
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江苏大学电气信息工程学院
【出 处】
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机械设计与制造
【发表日期】
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2010年2期
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