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提出了并联机构CRPM（Completely Restrained Position Mechanisms）正解的三棱锥法，确定了正解的数目，给出了其解析形式，并以反解为已知通过实例验证。采用Mathematica符号计算软件提高了推导并联机构CRPM解析解的效率。
并联柔索牵引机构的运动学分析
【摘 要】
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提出了并联机构CRPM（Completely Restrained Position Mechanisms）正解的三棱锥法，确定了正解的数目，给出了其解析形式，并以反解为已知通过实例验证。采用Mathematica符号计算软件
【机 构】
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安徽理工大学机械工程系,江南大学机械工程学院,燕山大学机器人研究中心
【出 处】
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机械设计与研究
【发表日期】
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2007年3期
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