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为提高空间RSSR机构的设计效率和设计精度,利用D—H坐标系建立的空间RSSR机构输入输出关系,确定RSSR机构的8个设计变量,其中6个结构参数和2个初始位置参数,并基于SolidWorks的3D草图功能,提出一种能快速完成空间RSSR机构设计的三维参数化图解法。利用该方法建立按许用传动角进行空间RSSR机构设计的三维参数化图解法模型。算例分析表明,本文所提出的方法具有较好的可行性和实用价值。