【摘 要】
：
为能够高效、高精度的获取大型自由曲面物体的形貌,研究了基于通用工业机器人和激光线扫描传感器的测量方法。论述了激光线扫式形貌测量系统的原理与结构,利用标准球及优化算
【机 构】
：
天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室
论文部分内容阅读
为能够高效、高精度的获取大型自由曲面物体的形貌,研究了基于通用工业机器人和激光线扫描传感器的测量方法。论述了激光线扫式形貌测量系统的原理与结构,利用标准球及优化算法实现了机器人和激光扫描传感器位姿关系的精确解算,并针对机器人运动学误差对系统测量影响较大,通过对机器人运动学参数的修正有效减小了机器人的绝对定位误差。实验和分析结果表明,经标定和运动学参数校正后的测量系统对标准球的测量能达到较高精度,为采集高精度三维点云提供了保证。
其他文献
基于全国高速公路运行监测数据成果,从通道总体特征、空间分布特征、时段周期特征等角度对我国港口高速公路集疏运通道进行了分析。依据特征分析,结合我国物流运输业的迅速发
目的探索川崎病患者冠脉危险因素。方法选取我院2014年9月~2017年9月住院治疗的川崎病患者100例作为研究对象,回顾性分析患儿临床资料,分析不同月龄组其冠脉损害情况及各血液
２５三角形及其角平分线、中线２２６３００江苏通州市教研室示邑Ｔ刚有大家举了不少生产、生活中三角形的实例，谁能回答在小学中是怎样描述三角形的？Ｓ三角形是庄三条线段组成的图形．Ｔ在小学时，对三段
清贫之家住进单身奶奶2002年3月5日上午,江苏省淮安市淮安区居民张海琴家的院门被敲响了。打开门,只见门前站着一位满头银发、浑身透着利索劲的老太太,张海琴诧异地问:'
美日、美韩军演是贴近实战,贴近北朝鲜东西海岸和三八线的实弹演习,是实打实的。北朝鲜的核弹和核导弹的演习半真半假,二者不可相提并论。这次美日和美韩的贴近实战的实弹演
请下载后查看，本文暂不支持在线获取查看简介。
Please download to view, this article does not support online access to view profile.
<正> 利用Japp-Klingemann反应,可较为方便地制备苯腙类化合物,由Fischer吲哚合成法,可进一步合成5-取代吲哚衍生物。机理见文献[3]。 反应中通常使用的α-活泼氢化合物为乙
近年来我国的素质教育理念逐渐深入到各个阶段的教学中,在高中阶段的教学中,素质教育的重视程度不断加深,这样就导致学生的文化知识学习效率有所下降。本文将根据高三化学复
情·知教学中的情性目标应该包括哪些,如何实施这些目标,这是当前情知教学实验研究中,教师们普遍感到困惑的问题。本文主要针对这个问题进行了研究探讨。
哪个行业都有难相处的人,如果那个人只是令人讨厌,你也许还能与他和平相处。但如果那个人有意攻击你、诋毁你,你就很难与他相处了。你无法改变对你"蓄谋已久"的攻击者,但用以