【摘 要】
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某龙门式焊接机器人的直线运动单元在快速启动、制动时,焊枪部分抖动明显,严重影响焊接精度及焊接成型。调整控制系统的相关参数后,焊枪的控制精度仍不能满足焊接要求。为了对焊枪的焊接精度进行优化控制,首先建立了龙门式直线运动系统的瞬态动力学模型,并采用Newmark时间积分法对系统进行了动力学仿真。分析仿真结果后发现,焊枪处抖动的根本原因是直线运动单元的惯性激励引起的焊枪振动振幅过大、振动衰减慢。然后根据
【基金项目】
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河北省高层次人才资助项目（A201400214）
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某龙门式焊接机器人的直线运动单元在快速启动、制动时,焊枪部分抖动明显,严重影响焊接精度及焊接成型。调整控制系统的相关参数后,焊枪的控制精度仍不能满足焊接要求。为了对焊枪的焊接精度进行优化控制,首先建立了龙门式直线运动系统的瞬态动力学模型,并采用Newmark时间积分法对系统进行了动力学仿真。分析仿真结果后发现,焊枪处抖动的根本原因是直线运动单元的惯性激励引起的焊枪振动振幅过大、振动衰减慢。然后根据仿真得到的系统动力学特性,对影响振动响应的结构刚度和阻尼进行了探究,并利用优化系统结构刚度的方法对Y方向
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