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新一代可重复使用运载器RLV（Reusable Launch Vehicle）再入时应具备自主导航的能力，其实现的关键是用机载计算机近实时或实时地生成一条满足各种约束条件的再入轨迹．根据RLV再入的特点，引入了新的假设，对再入轨迹方程进行简化处理，优化难度降低，工作量减少．另外引入次优化轨迹的概念，对控制量（迎角和滚转角）的优化分两步进行，每步只对当中一个控制量进行优化．这样处理能在很大程度上加快算法的收敛速度．仿真结果表明，只需10s左右的时间就能产生一条满足终端约束条件、控制量约束条件和加热率约束条件