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基于气动柔性弯曲关节，设计了三关节气动柔性手指，针对该手指指尖位置检测和控制的需要，设计了基于PSD的指尖位置检测系统；在气动柔性手指指尖上安装一个点光源，与手指平行设置一块PSD光敏面，手指指尖运动轨迹通过点光源反映在PSD光敏面上，PSD将光源轨迹转换成电流信号，通过调理电路将电流转换成电压信号并放大，用PCI-1711数据采集卡采样电压信号，通过软件处理计算出手指指尖的位置和运动轨迹；实验表明在保证手指安装位置精度的条件下，能够得到比较精确的结果。