【摘 要】
：
针对基于leader-follower 模式的多机器人编队运动中可能出现的机械故障和网络故障,提出了一种基于相邻矩阵的容错控制方法.利用相邻矩阵表示编队中多机器人的相互位置关系,
论文部分内容阅读
针对基于leader-follower 模式的多机器人编队运动中可能出现的机械故障和网络故障,提出了一种基于相邻矩阵的容错控制方法.利用相邻矩阵表示编队中多机器人的相互位置关系,一旦在编队运动过程中出现故障,则利用调整队形搜索算法找到需要进行队形调整的机器人编号.根据相邻矩阵更新算法,这些编号所代表的机器人的相邻关系在相邻矩阵中得以调整.新的理想编队所对应的相邻矩阵产生,编队队形就可以依赖相邻矩阵重新得以恢复,从而实现多机器人编队的容错控制.仿真实验证明了该方案的有效性和可行性.
其他文献
电气化铁路系统是交通运输与经济发展的枢纽,电力机车的工频牵引变压器是其中的主要组成之一,但传统工频牵引变压器重量大、占用空间多,很大程度上限制了电气化铁路舒适化、
2004年11月23日，由武汉市科技局主持的市光电子专项重大攻关课题之一“10～20 Gbyte／s宽带并行光学收发模块研究”技术鉴定会在我校召开．
以天然气为燃料的燃气电厂,因其具备循环效率高、能源利用率高、环境污染极小、启停性能优异等诸多优点,被广泛利用于电网调峰、应急等场合。燃气电厂电气一次主接线是电力系
抑肽酶在美国批准上市时是用于心脏体外循环手术中预防失血过多的药物,上市以来对抑肽酶的安全性问题主要关注的是其可引起严重的过敏反应。2006年初,Mangano和Karkouti等质
持续发展是林业建设的永恒主题。发展是主攻目标，持续是基本要求。发展必须是持续的，持续也必须是发展的。效益高稳、用地养地、综合持续、因地制宜是持续发展中值得重视的几项
国企党建带团建工作已经取得了较好的成绩,但在新时代快速发展下,一些问题与不足仍旧存在。文章首先提出了青少年在国企党建带团建当中的作用,指明青少年思想政治工作的重要
近日，记者巧遇在人民大会堂旁听政府工作报告的卫生部常务副部长高强。说起虚高药价，高强深恶痛绝，他说：“虚高药价简直就是对百姓的生吞活剥。”他还透露，卫生部将会同有关部门在
【正】 从2006年9月开始,围绕医改新方案的酝酿和出台,一波又一波争论热潮不断。时至今日,尽管新方案仍未公开,但新医改争论已经有阶段性结论。2008年开局之际,卫生部明确了
草地贪夜蛾是浙江省宁波市镇海区春秋玉米上的主要害虫之一,为筛选出防治草地贪夜蛾的高效、低毒、安全药剂,特于2019年进行了几种药剂对玉米上草地贪夜蛾的防治效果比较试验
通过发芽试验探讨不同温度、pH值和土壤含水量处理对蒲公英种子萌发的影响,结果表明：不同温度、pH值和土壤含水量对蒲公英种子的萌发均有明显影响。蒲公英种子在28℃左右时发