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在许多应用场合需要知识机器人在可达工作空间范围内作业的适应能力，或者说灵活性，人们通常以服务角、灵活度、等极值仰角线等作为性能指标。文章首先分析了EMR系统机器人的结构特点和自由度，确定以服务角来衡量系统的灵活性；然后，提出了几种求解服务角的方法，并详细讨论了如何采用分解法求解服务角。该方法计算量少，适于在线控制。