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针对挠性航天器姿态机动及主动振动抑制问题，提出一种双回路鲁棒控制方法。首先，采用反步法结合自适应控制技术设计了姿态机动控制器，并基于Lyapunov方法分析了系统的渐近稳定性。其次，为了抑制挠性结构的振动，采用分布式压电智能元件作为敏感器及作动器，设计了应变速率反馈补偿器以增加挠性结构的阻尼，使振动能够很快衰减。仿真结果表明，所提方法在保证完成姿态机动任务的同时，能够有效地抑制挠性附件的振动。