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为了降低自主导航的成本以顺应当前卫星向微小型化发展的趋势，对小型化、廉价和中等精度的自主导航系统进行了研究。提出了一种在含有测量噪声情况下的基于三轴磁强计的姿态控制方法，推导出含噪声的基于四元数的姿态动力学和运动学方程，并基于这些方程设计卫星姿态的控制方法。通过理论分析和仿真试验，证明了此方法的可行性。