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车道状态估计是车辆辅助驾驶系提出了车道标线在图像平面中的一种描述,讨论了其性质,并应用于车道的检测.利用真实世界中车辆在二维图像平面中的透视特征,提出了基于二值有序变换(BROT)的障碍物检测新方法.由于采用单目视觉方法检测前方车辆以控制车辆的横向偏离和纵向间距,降低了系统的复杂度.实验结果显示了新方法的有效性.