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针对压电驱动器的伺服控制问题．提出了一种基于生物免疫反馈调节规律的PID控制算法；对于具有非线性滞环特性的压电驱动器，采用线性PID控制器难以达到理想的控制效果；如果借助于生物免疫反馈调节规律来自动整定PID控制器的参数，就有可能使压电驱动器的阶跃响应无振荡现象发生并具有较好的鲁棒性；试验结果表明，与传统的压电驱动器PID控制系统比较，应用免疫PID控制算法可以使伺服系统获得更好的动态特性。