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在热备份的余度配置陀螺与星敏感器的组合定姿中，典型的三轴正交陀螺与星敏感器姿态确定算法受到限制；现以某微小卫星姿控系统为对象，设计了热备份的四陀螺系统与星敏感器组合定姿方法；数据处理时，利用最小二乘法将四陀螺测量系统构建为一个虚拟三轴正交陀螺，再将虚拟陀螺与星敏感器组成卡尔曼滤波器；该方法和典型的三正交陀螺与星敏感器组合定姿结构相同，实现简单，且在一陀螺发生故障时，能在不改变滤波器结构的情况下实现对故障陀螺的屏蔽；仿真验证了该方法的有效性。