【摘 要】
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针对混合驱动机构实现成组运动规律的控制，机构的逆运动学理论计算非常繁琐和控制参数选择的问题，提出了一种应用ADAMS软件对混合驱动机构进行了逆运动学分析方法，以混合驱动压
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针对混合驱动机构实现成组运动规律的控制，机构的逆运动学理论计算非常繁琐和控制参数选择的问题，提出了一种应用ADAMS软件对混合驱动机构进行了逆运动学分析方法，以混合驱动压力机构为算例建立了虚拟样机模型，在确定恒速原动件运动规律基础上，实现一组给定运动轨迹，通过一般点驱动和曲线转化为样条函数的功能，快速得出了伺服电机的运动规律曲线。然后联合数值计算软件Matlab建立了PID协同仿真控制系统，参数进行了优化并对系统进行了仿真。仿真结果表明模型能较精确的实现成组运动规律，PID控制参数优化后可以有效地减小伺服
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