【摘 要】
：
两轮自平衡车是动态平衡机器人的一种,需要靠运动保持平衡不倒,要施加强有力的控制手段使其稳定.介绍一种单轴两轮自平衡小车姿态控制系统设计过程,采用Freescale Kinetis 60
【机 构】
：
五邑大学信息工程学院,广州日滨科技发展有限公司
论文部分内容阅读
两轮自平衡车是动态平衡机器人的一种,需要靠运动保持平衡不倒,要施加强有力的控制手段使其稳定.介绍一种单轴两轮自平衡小车姿态控制系统设计过程,采用Freescale Kinetis 60作为核心控制单元,三轴加速度传感器MMA7260和陀螺仪ENC-03M测量车模的倾角和倾角速度,测速编码器获取电机运动状态,通过PD调节控制两个电机正反向运动,保持车模直立平衡状态.为了增加小车的机械稳定性,采取了降低重心和减轻小车质量的方法,比如把小车电池和主控板等尽量压下,将整个车模的重心降到轮轴附近.
其他文献
目的:复制局灶性脑缺血大鼠模型,研究人参川芎嗪注射液对局灶性脑缺血大鼠血浆纤溶指标及脑组织形态学的影响。方法:通过电凝大脑中动脉复制大鼠脑缺血模型,设立假手术组、模
发展中国家的贫困问题一直是备受国内外学者关注的话题,各国政策制定者都对本国制定的减贫措施能否发挥令人满意的效果感到担忧,而且国际金融机构也开始致力于帮助发展中国家
今年是中国与澳大利亚邦交正常化四十周年。两国之间经历了有希望和失望、合作和龃龉的四十年。中澳两国的文化交往亦经历了一段起伏跌宕、曲折发展的历程。四十年的风雨和彩
从传播学视阈出发,通过对民俗艺术传播的语境与场所、传播主体与对象、传播策略与效应等方面的考察,力图把握当下民俗艺术传播的新特点;作为非物质文化重要组成部分的民俗艺
目的：探讨脑络通对气虚血瘀证脑缺血大鼠作用机理，为脑络通的临床应用提供实验依据。方法：采用多因素病证结合气虚血瘀脑缺血大鼠模型，观察了局部脑组织血流量（ｒＣＢＦ） 、脑水肿、血液流
随着21世纪航天事业的迅速发展和对太空探索的不断深入,未来空间任务越来越多,如空间站的建造维护、空间设备的维修、科学实验等,目前尚不能全靠宇航员来完成,由于空间机械臂
第四代移动系统包含多种关键性的技术,其中多入多出(MIMO)和正交频分复用(OFDM)是最有前景的两项物理层技术。MIMO技术能够极大的提高系统容量,而OFDM技术能够抵抗多径干扰,
C反应蛋白(CRP)胶乳凝集试验是一种快速简便半定量试验,已列入全国临床检验操作规程。材料和方法一、对照组:取自50例16～50岁年龄的人,潘迪氏试验0,细胞总数为0～8×10~6/L,
随着全球性的市场开放和竞争的日益激烈,传统的电信网技术正在发生深刻的变革,通信市场的竞争也愈演愈烈。近年来,IP电话技术及其业务的迅速发展,对传统的电信业务造成了巨大
北海铁山港(临海)工业区(以下简称工业区)作为北部湾经济区的三大临海工业区之一,在“十二五”期间,抓住历史机遇,承接产业转移,建设临港工业,经济税收呈现跨越发展.“十三五