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针对静止与匀速运动状态下低成本SINS／GPS组合导航系统航向角可观性差的问题，采用磁强计与低成本SINS／GPS构成新的组合导航系统，以提高系统的航向精度。给出了完整的组合导航系统卡尔曼滤波模型，利用Simulink进行了仿真实验。仿真结果表明：在静止与匀速运动状态下，SINS／GPS组合导航系统航向角误差发散，而SINS／GPS／磁强汁组合导航系统的航向角有效收敛。利用某型系统进行了静态实验，实验表明：在传感器精度较差的条件下，SINS／GPS／磁强计组合系统航向角仍可以有效收敛，收敛后姿态角误差标准