【摘 要】
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利用磁感应通信信号在水下具有信道稳定、低时延的特点，设计了基于磁感应通信的AUV姿态估计实验。有效克服了传统AUV姿态估计方法中惯性传感器误差累积，水下多径效应、多普勒频移对估计精度的影响。在水下AUV回收平台部署单向磁感应发送线圈，在AUV中部署三向磁感应接收线圈。利用磁感应通信技术，通过三向接收线圈估计姿态角，推导了三向接收线圈上的感应电动势与姿态角的关系，提出基于压缩感知的AUV姿态估计方法
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（51504255）； 中国矿业大学教学研究项目（2018YB10,2020TZX04）;中国矿业大学研究生教育教学改革研究与实践项目（2021YJSJG018）；
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利用磁感应通信信号在水下具有信道稳定、低时延的特点，设计了基于磁感应通信的AUV姿态估计实验。有效克服了传统AUV姿态估计方法中惯性传感器误差累积，水下多径效应、多普勒频移对估计精度的影响。在水下AUV回收平台部署单向磁感应发送线圈，在AUV中部署三向磁感应接收线圈。利用磁感应通信技术，通过三向接收线圈估计姿态角，推导了三向接收线圈上的感应电动势与姿态角的关系，提出基于压缩感知的AUV姿态估计方法。理论仿真和硬件实验结果表明：提出的目标姿态估计方法可行，增加发送线圈阵列数目可以有效提高目标的姿态估计精度。
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