【摘 要】
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提高机器人运动轨迹跟踪的精度与稳定性,增强抗干扰能力,研究激光传感器融合的复杂环境机器人运动轨迹跟踪,通过单目视觉传感器获取目标物三维信息,依据三维信息构建单目视觉定位模型,检测识别目标物,为激光传感器提供角度信息;利用激光传感器融合角度信息,精准测出目标物距离值;通过加入序列重要性采样改进粒子滤波算法,结合目标物距离值,实现机器人运动轨迹跟踪.实验证明:所研究方法对目标行人距离测量更为精准,在不同高斯噪声与闪烁噪声环境下,机器人运动轨迹跟踪偏差较小,稳定性高,抗干扰能力强.
【机 构】
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长春光华学院电气信息学院,长春 130000
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提高机器人运动轨迹跟踪的精度与稳定性,增强抗干扰能力,研究激光传感器融合的复杂环境机器人运动轨迹跟踪,通过单目视觉传感器获取目标物三维信息,依据三维信息构建单目视觉定位模型,检测识别目标物,为激光传感器提供角度信息;利用激光传感器融合角度信息,精准测出目标物距离值;通过加入序列重要性采样改进粒子滤波算法,结合目标物距离值,实现机器人运动轨迹跟踪.实验证明:所研究方法对目标行人距离测量更为精准,在不同高斯噪声与闪烁噪声环境下,机器人运动轨迹跟踪偏差较小,稳定性高,抗干扰能力强.
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