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超声波电动机由于随着驱动条件不同具有严重非线性以及负载依赖特性,因此其建模成为一件困难并且具有挑战性的工作。文中提出基于改进的粒子群优化BP（MPSO-BP）的超声波电动机Hammerstein模型建模方法,该方法中静态非线性部分采用MPSO-BP神经网络建模,动态线性部分采用一阶传递函数建模。仿真结果显示该方法建立的模型和实验获取的模型较吻合。