论文部分内容阅读
在阴极铜板自动包装生产线单垛配重中，单片阴极铜板重量误差较大，需要对包装的铜板垛增加一片或减少一片铜板，以满足包装配重的要求。本文以铜板自动包装生产线铜板配重过程中，单片阴极铜的定位抓取任务为研究背景，以计算机视觉技术为引导手段，获取目标铜板在图像平面中心的位置，并利用激光传感器获得目标铜板的深度信息，直接将摄像机参考坐标系映射到机器人坐标系，得到目标铜板的中心位置的实际坐标值，最终引导末端执行器完成对目标的准确抓取，提高了阴极铜的定位抓取精度，以及铜包装生产线的自动化水平和工作效率。