【摘 要】
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针对传统路径规划的缺陷,提出了一种多层路径规划策略,分别为:全局规划层、动态窗口层、局部规划层。在传统的全局规划层和局部规划层之间引入动态窗口层。当局部规划层的当
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针对传统路径规划的缺陷,提出了一种多层路径规划策略,分别为:全局规划层、动态窗口层、局部规划层。在传统的全局规划层和局部规划层之间引入动态窗口层。当局部规划层的当前目标点被随机障碍物遮挡,算法不是立即转到全局规划层,而是转到动态窗口层,只有当动态窗口层无法生成可行路径时才转到全局规划层。动态窗口层的加入使得算法不必频繁跳转到全局规划层,提高了算法的实时性。实验结果验证了该方法的有效性和实用性。
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