【摘 要】
：
针对一类非线性时变系统的控制问题,使用了一种基于自耦PID的控制理论方法.该方法首先将时变不确定、模型不确定定义为一个扩张状态,并将非线性时变系统映射为未知线性系统;然后使用自耦PID控制方法构造了一个闭环系统;最后在复频域分析了闭环系统的鲁棒稳定性和抗扰动鲁棒性.理论分析与仿真结果都表明了本文控制方法具有良好的动态品质和稳态性能,在未知复杂系统控制领域具有广泛的应用前景.
【机 构】
：
长沙理工大学电气与信息工程学院,湖南长沙410076
论文部分内容阅读
针对一类非线性时变系统的控制问题,使用了一种基于自耦PID的控制理论方法.该方法首先将时变不确定、模型不确定定义为一个扩张状态,并将非线性时变系统映射为未知线性系统;然后使用自耦PID控制方法构造了一个闭环系统;最后在复频域分析了闭环系统的鲁棒稳定性和抗扰动鲁棒性.理论分析与仿真结果都表明了本文控制方法具有良好的动态品质和稳态性能,在未知复杂系统控制领域具有广泛的应用前景.
其他文献
通过热舒适性实验室测试了三种不同出风口形式的柜式空调的热舒适性,其出风口形式分别为上出风口式、上下出风口式和纵向出风口式.测试结果显示:上出风口式柜式空调具有最佳的热舒适性;对于上下出风口式柜式空调,由于其出风被分成两股,单股气流所具有的动量较小,难以吹远,造成房间内机组近端的足部位置易出现过冷或过热现象,且制热时机组的远端位置的温度较低,温度均匀性差;对于纵向出风口式柜式空调,由于其出风口的高度位置位于人体主要活动区域高度位置内,房间内机组近端的位置也易出现过冷或过热现象,同时在制热时,机组的出风不能吹
针对船载设备在海洋中会受到6个自由度的影响,设计一种船载三自由度稳定平台,能够补偿升沉、横摇和纵摇.分析了稳定平台的逆运动学特性,利用Matlab/Simulink的Simscape工具建立了虚拟样机测试系统.在平台模型中添加了姿态传感器,根据逆运动学算法,实现了虚拟样机仿真系统的物理仿真.实验表明,设计的三自由度并联稳定平台能在一定范围内有效的进行波浪姿态补偿.
针对锌电解车间现场酸雾、水蒸气等恶劣环境因素引起行车打滑,导致其制动后滑行距离难以控制,定位效率低且误差大的问题,提出一种基于轨道状态评估的自适应在线轨迹规划方法.首先,针对行车轨道摩擦系数变化且无法确定的问题,引入反应轨道打滑程度的行车滑移率的概念对轨道状态进行评估;在此基础上,根据评估结果以及分级制动策略,自适应更新速度轨迹并确定行车最佳制动时机;最后通过数值仿真以及现场的实际应用效果对所提的方法进行验证.仿真及应用效果表明:所提方法能使锌电解行车有效载荷的摆角小于1°;在总长60m的轨道条件下,行车
本文旨在提高机器人辅助椎板切除时的骨铣削操作安全性.首先,提出一种基于激光信号和线性自抗扰控制器的铣削深度监测与控制方法,辨识了机器人的位置控制传递函数,并通过分析椎板的铣削力、受迫振动和铣削过程,给出基于骨铣削声信号的铣削进给速度优化原理.然后使用基于带通滤波器和普罗尼算法的声信号处理方法,用于手术动力装置主轴旋转频率改变时,准确提取声信号中的主轴频率及其整倍数谐波的幅度值,并使用声信号谐波幅度偏差和偏差的微分作为输入的模糊控制器来优化机器人的铣削进给速度.最后,基于机器人辅助椎板切除实验装置在仿椎板人
随着高效实时物流的发展,不确定车辆路径问题面临着兼顾决策精度和实时响应能力的新挑战.本文以应用最为广泛的随机需求车辆路径问题为例,研究提出一种有效的在线决策方法.首先,考虑多车辆同时在线,以总旅行成本最小化为目标,建立马尔科夫决策模型,并引入可信度约束和邻域半径减少策略缩小行动空间,提高求解效率.其次,设计强化学习中的价值逼近算法求解模型,其中,采用基函数估计期望未来成本,并将求解过程分离为离线训练和在线决策两个环节,基函数的权重被离线训练并用于在线决策以减少在线决策时间,同时,在算法中嵌入了邻域半径的动
目前市场上蜂窝夹芯结构类型众多,常见的有铝蜂窝、Nomex蜂窝、纸蜂窝、玻璃钢蜂窝等,在汽车、船舶、建筑、包装等领域获得广泛应用.本文以蜂窝铝板为研究对象展开分析,首先简要介绍了蜂窝铝板的特点,其后以吴城国际候鸟保护中心屋面应用蜂窝铝板为例,具体分析了异型蜂窝铝板屋面设计与施工技术应用的要点.
暖通空调是建筑中重要的构成部分,建筑行业高速发展的过程中,绿色建筑发展逐渐具有优势,绿色建筑不仅能提升建筑居住的舒适度,还能有效节约资源.为了解决暖通空调系统中的节能问题,本文以某建筑为例,对绿色理念应用至建筑暖通空调节能设计进行深入研究.首先论述绿色理念的含义以及应用至暖通空调节能设计的重要性,其次分析暖通空调具有的特点与绿色理念应用至暖通空调节能设计遵循的相关原则,最后提出绿色理念应用至建筑暖通空调节能设计的有效途径,期望能促进建筑行业的快速发展.
为解决传统装配式建筑信息协同不够、人才短缺、构件丢失等问题,本文对装配式建筑智慧工地进行研究,提出了基于BIM进行智慧工地建设,采取信息化手段,运用VR、RFID、物联网、激光定位等技术进行精细化质量控制的措施,以期为相关工程提供参考.
在建筑行业快速发展背景下,国内经济发展被有效促进.建筑业发展历程并非一帆风顺,存在急需解决的难题.在建筑施工过程中,环境污染问题引起人们的普遍重视.出于促进国内建筑行业发展目的,相关人员需加大对绿色施工技术的研究力度,实现节约能源目标和保护环境目标.本文基于绿色理念,对建筑施工技术进行了研究,期望为有关人员的工作提供参考价值.
为解决污染问题以及能源消耗问题.本文主要针对节能技术在绿色建筑工程中的应用展开讨论分析.提出各个能源与资源消耗量比较大的行业都加大了节能技术的开发与利用.将节能技术应用到绿色建筑工程建设中,提升绿色建筑建设标准,并且能够坚持我国低碳理念以及绿色建筑建设原则,以期为相关人员提供参考.