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非结构化环境的移动机器人涉及多伺服电机驱动、多种传感器信息采集融合、通讯传输等问题，是一个非常复杂的系统。本文介绍一种基于CAN总线的、模块化结构的机器人控制系统，具有多种参数探测和感知功能，实现了机器人的半自主移动。采用的三段收放式机体结构及控制驱动系统，使得机器人具有较强的爬坡、越障等环境适应能力。