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针对非线性欠驱动自主船（Autonomous Surface Vehicle,ASV）,提出了一种非线性路径跟踪控制方法。采用以自由参考点为原点的Serret-Frenet坐标系描述路径跟踪误差及其动态模型,并选用非时间量为参考变量,摆脱了时间因素的影响;综合应用Lyapunov理论与Back stepping方法设计了欠驱动自主船的路径跟踪控制律,保证了路径跟踪误差的全局渐近稳定。最后,仿真研究结果验证了该方法的有效性。