针对欠驱动UUV在模型参数数摄动以及未知恒定海流(对控制器而言)干扰下的水平面直线航迹跟踪控制问题，提出了一种基于非奇异终端滑......

针对非线性欠驱动自主船（Autonomous Surface Vehicle,ASV）,提出了一种非线性路径跟踪控制方法。采用以自由参考点为原点的Serret-Fr......

文章针对欠驱动船舶的路径跟踪提出了一种解析解模型预测控制方法,使其能够驶入预先规划好的航行路径。采用了Serret-Frenet坐标系......

针对多自主水下航行器(AUV)的编队路径跟踪控制问题,提出了基于Serret-Frenet坐标系的虚拟结构编队控制方法,分为单个AUV队形路径......

针对欠驱动AUV在常值海流影响下的水平面路径跟踪控制问题,建立了常值海流作用下的AUV运动学和动力学模型;采用以自由参考点为原点......

研究了欠驱动自主式水下机器人路径跟踪问题．在Serret—Frenet移动坐标系下，基于虚拟目标机器人建立了路径跟踪误差动力学方程．在此基......