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数学公式广泛存在于各类文献之中,因此数学公式的自动定位、识别、分析和理解是文档图像处理必须研究的问题。但是数学公式和普通文本存在很大区别,所以数学公式的识别、分析远比文字段落的识别困难。本文回顾了数学公式图像处理的研究历程,提出了公式处理的模型,总结比较了公式定位、公式识别、公式分析以及性能评估等方面的主要处理方法,并展望了未来的研究方向。