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对于非线性滤波问题，给出一种有限维近似滤波算法。它利用统计流形上的微分几何方法，将关于概率密度的随机偏微分方程投影到有限维统计流形上，得到相关参数的有限维随机常微分方程。通过引入指数型概率密度模型，简化投影滤波算法的计算。再结合Bayes定理求解非线性系统状态的后验概率密度，最后应用于立体传感器系统的滤波问题。