【摘 要】
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针对机器人在空旷缺少特征信息环境下，二维激光雷达的测距范围有限，且缺少高度信息，机器人定位精度不高的问题。提出了一种三维激光雷达和反光柱耦合定位算法。该算法利用激光雷达的反射强度信息对反光柱进行点云分割，采用ALOAM算法构建反光柱地图，利用曲率对每一帧激光进行特征提取，通过构建KD树最近邻域搜索和反光柱点云地图实现帧到地图的匹配，再通过列文伯格非线性优化，求解机器人的位姿。该算法分别在仿真和真实
【机 构】
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武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室
【基金项目】
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国家重点研发计划项目（2019YFB1310000）；
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针对机器人在空旷缺少特征信息环境下，二维激光雷达的测距范围有限，且缺少高度信息，机器人定位精度不高的问题。提出了一种三维激光雷达和反光柱耦合定位算法。该算法利用激光雷达的反射强度信息对反光柱进行点云分割，采用ALOAM算法构建反光柱地图，利用曲率对每一帧激光进行特征提取，通过构建KD树最近邻域搜索和反光柱点云地图实现帧到地图的匹配，再通过列文伯格非线性优化，求解机器人的位姿。该算法分别在仿真和真实环境中进行了静态和动态定位实验测试，实验结果表明反光柱定位系统定位精度较高，定位稳定性较好。
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