【摘 要】
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随着深度相机、激光雷达等3D扫描设备的普及，用点云表示3D数据的方法越来越流行，对点云数据的分析与处理也引起了视觉研究领域的极大兴趣．一般来说，由于分布在3D几何空间中的点云是无序的，可以形成特定的结构，因此学习到的特征表示应该具备排列不变性、旋转和平移不变性、形状区分性．近年来，越来越多的研究人员基于点云的这些特性采用深度学习这一人工智能领域中的主流技术来处理分析点云数据．其中，卷积神经网络使用
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（62072025）； 中央高校基本科研业务费专项资金（2021YJS039）；
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随着深度相机、激光雷达等3D扫描设备的普及，用点云表示3D数据的方法越来越流行，对点云数据的分析与处理也引起了视觉研究领域的极大兴趣．一般来说，由于分布在3D几何空间中的点云是无序的，可以形成特定的结构，因此学习到的特征表示应该具备排列不变性、旋转和平移不变性、形状区分性．近年来，越来越多的研究人员基于点云的这些特性采用深度学习这一人工智能领域中的主流技术来处理分析点云数据．其中，卷积神经网络使用的卷积运算具备权重共享、局部聚合和变换不变等优点，减少了训练参数的个数，并具有较强的鲁棒性，可以有效地降低网络复杂度并提升网络性能，因此在各种2D视觉问题（如图像、视频）上的研究及应用已经相对成熟，这也引起了研究人员的高度关注并尝试将其引入到点云处理任务中．但传统的标准卷积运算往往无法直接作用于点云这种不规则数据上，一些研究人员进而对卷积运算及其卷积算子展开了深入的探索，并提出了多种卷积策略和网络以提高计算效率和算法性能．为了促进之后的研究，首先对现有点云研究中所使用的卷积方法进行了概述，包括基于投影的方法、基于体素的方法、基于晶格的方法、基于图的方法和基于点的方法．之后着重针对直接处理3D点云的卷积算子和网络的最新进展进行了全面的综述，主要分为离散卷积和连续卷积，此外还对使用不同卷积算子的网络在处理点云的分类和分割等任务上的性能进行了全面地分析与对比．最后针对现存的问题与面临的挑战进行了进一步分析，并探索了未来可能的研究方向，希望为点云未来更深入的研究提供新思路．
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