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针对一类非最小相位系统，设计一种多模型自适应控制器．该控制器由固定控制器模型、常规自适应模型和可重新赋值自适应模型构成．固定控制器模型采用分层递阶结构用来减少模型集的数目，根据切换指标选出的上一层最优控制器，动态设计本层固定控制器模型实现对其参数变化范围的覆盖．该控制器采用直接自适应算法，通过加权多项式的选取，消除了稳态误差．文末对系统的覆盖性、模型数目等进行了分析．仿真结果表明当采用相同数目的模型时，其控制效果明显优于常规多模型控制器．