【摘 要】
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为满足多向3D打印需求,提出一种五自由度混联3D打印机并对其进行运动学分析。该3D打印机由拓扑构型为2UPR&2RPS的并联机构和二自由度十字运动平台组成,其特点是在实现xyz三轴
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51875105),福建省高校产学合作项目(2019H6006)
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为满足多向3D打印需求,提出一种五自由度混联3D打印机并对其进行运动学分析。该3D打印机由拓扑构型为2UPR&2RPS的并联机构和二自由度十字运动平台组成,其特点是在实现xyz三轴运动的同时,通过并联机构运动产生θ和ψ转角,获得多向3D打印的能力。基于旋量理论,分析该打印机的自由度,证实其具有空间两转动和三平动(2R3T)能力。运用闭环矢量回路法推导出运动学逆解方程,再通过消元法将其简化为一元三次方程,进而得到混联3D打印机的运动学正解。在此基础上,以分层切片搜索算法,预估该3D打印机的工作空间,
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