【摘 要】
:
针对6自由度Stewart型并联机床,以D-H变换矩阵为建模工具,建立起包含铰座位姿参数、杆件D-H参数的机床动平台位姿方程。采用矩阵微分方法推导出一个机床位姿误差线性化计算模
【机 构】
:
东北大学机械工程与自动化学院,辽宁工业大学机械工程学院
论文部分内容阅读
针对6自由度Stewart型并联机床,以D-H变换矩阵为建模工具,建立起包含铰座位姿参数、杆件D-H参数的机床动平台位姿方程。采用矩阵微分方法推导出一个机床位姿误差线性化计算模型。该模型不仅使铰座位姿参数误差、杆件D-H参数误差等几何误差全部进入机床位姿误差计算方程,而且将机床位姿误差与几何误差之间的非线性隐式函数关系简化为线性显式函数关系。基于支链杆长方程建立起一个能描述机床位姿误差与几何误差之间实际映射关系的非线性计算模型,以其作为参考模型对线性化计算模型的有效性进行检验。仿真表明:在小误差条件下,线性化模型可以很好地逼近非线性模型,由于具有形式简洁、分析与计算方便等特点,基于D-H变换矩阵的位姿误差线性化计算模型可用于Stewart型并联机床的精度分析、精度综合及运动学标定。仿真结果还表明:当对机床位姿精度要求较高时,需要考虑杆件的全部D-H参数误差对机床位姿的影响。
其他文献
美国公共行政学家登哈特的新公共服务理论认为,传统的公共行政理论和新公共管理理论都将政府责任问题过于简单化,政府所应该关注的不只是市场,还应该关注宪法、法律、社区价
本论文是有关刘文西的个案研究。刘文西六十年孜孜以求的创作历程在中国当代人物画史留下深刻印记,刘文西笔下的人物画是中国民族文化和历史情感精神的寄托。他的艺术人生反
随着物流需求结构深度调整,我国物流朝着依托现代互联网信息技术,由传统物流向智慧物流的方向发展。为顺应现代物流发展趋势,针对目前物流业面临的政策导向不明、信息技术发
针对高速电主轴系统具有复杂机电系统的特点,提出对高速电主轴系统进行机电耦合分析的观点。提炼并归纳了高速电主轴系统中存在的多物理过程、多参数耦合现象,给出高速电主轴
作为心理学发展的第三波,心理学本土化的目的是要依照文化心理学"一种心智,多种心态"的原则,建构"含摄文化的理论"。"含摄儒家文化的理论"显示:儒家文化中的自我是"阶序人",
<正> 纵观西方哲学史,凡是有一定地位的哲学家,无不因为他们多少解决了前辈遗留下来的一些重大问题,从而推进了哲学思想的发展,然而,又由于其局限性而给下一代哲学家留下了某
工程测量在建筑工程中的应用十分广泛,但是在老旧的工程测量应用中,单靠人力,机器的测量方式已经不能满足当前的行业发展.GPS技术具有高精准度,高效率,简单操作等优点,在新的
基于无线信号的室内定位技术所采用的定位算法在很大程度上受到无线信号中噪声数据的影响,性能得不到保证。为此,提出一种受约束的k最邻近(kNN)回归算法,提升原始kNN算法对噪
《新课程标准》强调要重视语文的熏陶感染作用。"挖掘经典,育德馨君子"是我们语文教师教育的终极目标,因此语文教师应当把传统文化与语文教学内容巧妙结合起来。因此本文结合