【摘 要】
：
面向空间在轨装配任务提出基于优先级的多机器人协同运动规划方法。多机器人系统包括一个七自由度操作机器人和一个13自由度超冗余照明机器人。采用两种规划方法规划高优先级
【机 构】
：
哈尔滨工业大学航天工程系; 中国运载火箭技术研究院研究发展中心;
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(91648201)
论文部分内容阅读
面向空间在轨装配任务提出基于优先级的多机器人协同运动规划方法。多机器人系统包括一个七自由度操作机器人和一个13自由度超冗余照明机器人。采用两种规划方法规划高优先级的操作机器人:关节空间点到点的离线路径规划和基于伪逆的笛卡尔空间在线运动规划。针对低优先级的超冗余照明机器人,将操作机器人视为已知障碍,采用基于A*算法和末端轨迹跟随的可重构运动规划方法,将运动规划分解为末端路径规划和机器人各关节对轨迹的跟随问题,并验证算法的可重构性。采用具有一定结构形式的机器人模型进行仿真实验,仿真结果表明:提出的各个机器人的运动规划方法均能有效满足任务需求,且照明机器人的运动规划算法具有可重构性,多机器人系统基于优先级的协同策略能够满足空间在轨装配任务需求。
其他文献
<正>四十年来矢志不渝铸"天盾",上海航天局第八设计部党委全面贯彻国企党建工作会精神,牢牢把握"两个一以贯之"方针,落实上海航天"融入式、科学化"党建格局,以"系统引领、科
横向并购作为企业快速扩张的模式已成为当代经济生活的重要内容.从基于成本协同的横向并购入手,研究了横向并购中并购企业所处供应链与目标企业所处供应链的整合问题,建立了
长期以来,普通高等院校音乐表演专业的实践教学基地建设缺乏稳定性,企业对学校安排的实践教学参与积极性不高,对实践教学的经费投入不足。而各类综合院校在专业人才培养方案
目的 选取采用Krackow及Kessler两种缝合法并联合抗菌薇乔缝线治疗闭合性跟腱断裂,比较和评判两种缝合方法的临床疗效.方法 选取新鲜闭合性跟腱断裂患者32例,根据手术缝合方
手术切口脂肪液化是指术后切口皮下脂肪细胞因手术损伤、血供不足等因素而导致的坏死、液化,导致切口延迟愈合,是老年患者术后较常见的并发症。本研究探讨切口脂肪液化老年患
南京是东部战区指挥机关所在地，是全国著名的“兵城”，也是安置大市和双拥大市。在南京，有许许多多退役军人秉承光荣传统，扎根不同岗位发热发光；在这座城市，他们也感受到了实实在在
弱势社会群体对社会的负面影响力不可忽视,其足以对社会治安秩序造成破坏。因此,有必要全面审视弱势社会群体的现状和形成原因,并在此基础上,对其进行系统性的犯罪防控。
Th
《中国经济周刊》日前报道称，“北戴河百余家疗养院一年闲置大半，国家每年补贴数亿”，引起媒体和公众的关注。批评的焦点是，疗养院是一块“飞地”，“只为少数人服务”，“浪费国家资
夏日,骄阳似火,气温较高,给室外体育课教学带来一定困难。为收到预期的教学效果,须注意如下几点: 一、要调整好授课时间。体育教研组要主动与教务处联系,尽量使体育课不排在
随着市场经济的发展,医院的改革正在不断地深化、完善和规范,从人事制度到运行机制,从纠正行业不正之风到规范各项管理,从社会效益到经济效益,可说是颇有成效或已具规模。特