【摘 要】
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针对目前失能患者自主移动困难及传统护理搬运易造成二次伤害,本研究设计了一种基于激光雷达的嵌入式护理床自动对接系统。实现可分离式护理床的对接,要获取轮椅与床体精准的
【机 构】
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上海理工大学康复工程与技术研究所,上海康复器械工程技术研究中心,民政部神经功能信息与康复工程重点实验室
【基金项目】
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国家重点研发计划资助项目(2020YFC2005804),上海市产学研医合作领域项目(15DZ1941902)
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针对目前失能患者自主移动困难及传统护理搬运易造成二次伤害,本研究设计了一种基于激光雷达的嵌入式护理床自动对接系统。实现可分离式护理床的对接,要获取轮椅与床体精准的相对位姿。床椅对接分为局部定位和精准对接两步。前期利用智能轮椅自主导航移动至床体框架前部目标区域,到达目标点,后向激光雷达对预置的床体人工标志进行特征提取与局部定位,为确保对接定位的精度和鲁棒性,在局部定位的基础上利用PID算法自动调节轮椅的位姿状态,实现床椅的精准对接。本研究的局部定位算法具有较高的定位精度与鲁棒性,PID自动控制能够平稳地实现
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