【摘 要】
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为解决传统夹具适应性较弱的问题,设计一种以热塑性聚氨酯弹性体为材料的软体夹具.该材料低温柔顺性好、强度高,因此软体夹具可以与物体表面实现良好的贴合.利用SolidWorks完成软体夹具的方案设计,并在ABAQUS中进行夹爪适应性分析,计算夹爪抓取不同物体所产生的变形和应力.通过弯曲角度测试和末端接触力测试选择合适的夹爪长度,并通过3D打印制作软体夹具.在Baxter机器人上进行了质量测试和抓取试验,结果表明:该软体夹具可以有效、稳定、无损地抓取日常生活用品.
【机 构】
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烟台大学机电汽车工程学院,山东烟台264005;中国科学院自动化研究所,北京100190
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为解决传统夹具适应性较弱的问题,设计一种以热塑性聚氨酯弹性体为材料的软体夹具.该材料低温柔顺性好、强度高,因此软体夹具可以与物体表面实现良好的贴合.利用SolidWorks完成软体夹具的方案设计,并在ABAQUS中进行夹爪适应性分析,计算夹爪抓取不同物体所产生的变形和应力.通过弯曲角度测试和末端接触力测试选择合适的夹爪长度,并通过3D打印制作软体夹具.在Baxter机器人上进行了质量测试和抓取试验,结果表明:该软体夹具可以有效、稳定、无损地抓取日常生活用品.
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