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为了补偿摩擦的影响，提出了一个有效的基于观测器的补偿方案。摩擦会引起跟踪误差、自振荡以及滞一滑现氛摩擦的补偿离不了摩擦模型，对流行的LuGre模型和钳位型摩擦模型进行了对比分析。指出摩擦是一种自然现象，不可能用从速度钞到摩擦力F的简单的单方向的信号流关系来完全描述。从这个意义上来说，LuGre模型并不是真正的摩擦模型，因此基于LuGre模型的观测器补偿方案并不是总能奏效的。提出基于扰动观测器的补偿方案，并进行了分析。因为带摩擦的系统的典型特性是滞一滑爬行和滞一滑自振荡，所以摩擦补偿的效果也就应该从这些非线