【摘 要】
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自治缆控水下机器人(autonomous remotely-operated vehicle,ARV)是一种全新概念的水下机器人,它既有遥控水下机器人(remotely operated vehicle,ROV)的特点,又有自治水下机
【机 构】
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上海海事大学水下机器人与智能系统实验室,华东理工大学机械与动力工程学院
【基金项目】
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上海市科委创新行动计划资助项目(13510721400);上海市科委创新研究重点资助项目(13ZZ123)
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自治缆控水下机器人(autonomous remotely-operated vehicle,ARV)是一种全新概念的水下机器人,它既有遥控水下机器人(remotely operated vehicle,ROV)的特点,又有自治水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)的特点。它很好地结合了两种水下机器人的优点,代表了水下机器人未来的一个重要发展方向。基于用户数据报协议(User Datagram Protocol,UDP)、网络通信协议及RS-485通信协议,针对"海事一号"ARV水下机器人开发了上位机与下位机系统之间的操控终端。该操控终端通过上位机系统与可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)采集系统的程序设计,实现了"海事一号"ARV上位机与下位机的实时通信与控制,效果良好,传输效率较高。
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