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针对复杂彩色背景下的人脸检测问题,主要研究基于色彩信息的人脸检测算法,通过对RGB,HSV,YCbCr空间色彩模型分别做实验对比,选取在YCbCr空间进行人脸建模;提出了一种快速非线性阈值估计方法,减小了色度值对亮度值的依赖;并设计出基于YCbCr模型的人脸跟踪系统,该系统根据检测出的人脸大小和位置,将其作为控制信息调整云台的转动方向和相机焦距,从而实现目标的自适应跟踪,并能给出大小基本一致的目标;在PC机上的实验结果表明,该算法的准确率及实时性都能达到预期要求。