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为研究永磁同步电机（PMSM）在无速度传感器工况下的速度跟踪估计，以PMSM的工作原理为基础，建立内埋式PMSM的数学模型。基于自适应模糊微分积分滑模（AFDI—SMC）鲁棒性强的优点，提出了在萤火虫-细菌觅食（GSO-BFA）融合算法优化滑模控制器参数条件下采用旋转高频电压注入法对电机转速进行估计的无速度传感器控制方案，并分析了电机在高、低速运行时特点。实验结果表明，采用GSO-BFA融合算法优化滑模控制器参数并结合高频电压注入法的自适应模糊滑模控制系统在高速（2000r/min）负载工况下的绝对误差为