论文部分内容阅读
基于小波神经网络，提出了一种新的受时变约束机器人力／位置控制算法。由系统约束关系推导了降阶的动力学模型，基于降阶模型设计了鲁棒小波神经网络力／位置控制算法。由Barbalat给出了系统的稳定性证明。数值仿真结果验证了本文控制算法的有效性。
基于小波神经网络的机械臂力／位置控制算法
【摘 要】
：
基于小波神经网络，提出了一种新的受时变约束机器人力／位置控制算法。由系统约束关系推导了降阶的动力学模型，基于降阶模型设计了鲁棒小波神经网络力／位置控制算法。由Barbalat给
【机 构】
：
吉林大学通信工程学院
【出 处】
：
吉林大学学报：工学版
【发表日期】
：
2008年1期
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目（60674091）.
其他文献
为揭示不同培肥措施对采煤塌陷区复垦土壤氮素矿化特征,采用间歇淋洗好气培养法,研究了不施肥(CK)、单施化肥(CF)、单施有机肥(M)、化肥配施有机肥(MCF)和化肥配施生物有机肥(MCFB)5种培肥措施对复垦4年和8年土壤矿质态氮和可溶性有机氮变化及氮素矿化特征的影响。结果表明:间歇淋洗好气培养过程中,复垦8年土壤累积NO_3~-—N产生量较4年增加2.63%~26.83%,NH_4~+—N累积产
为揭示保护性耕作对喀斯特山区旱地土壤理化性质的影响,以常规耕作(CGGZ)为对照,在贵州省大方县典型喀斯特山区进行连续4年的对比试验,研究机械化保护性耕作(BHGZ)对喀斯特山区旱地土壤理化性状的影响。结果表明,在0-40cm土层,2种耕作方式的土壤孔隙度、毛管持水量、有机质、全氮、碱解氮、全磷、有效磷、全钾和速效钾含量均是耕层(0-20cm)高于下层,并随耕作年限的增加,这些指标逐渐增加,但土壤
在研究心律波动信号1/f噪声特性的基础上,以美国国家健康研究中心提供的心电图数据库为对象,提取了心律波动信号,进行正交小波变换,在所得细节小波系数序列的基础上,用最小二
目的研究盐酸米诺环素软膏、甲硝唑凝胶联合vitapex治疗牙周牙髓联合病变的临床效果及应用价值。方法选取2015年3月~2018年3月来我院口腔科诊断为牙周牙髓联合病变的68例患者
采用模板法对Cu-Zn合金形态、结构、成分耦合表面仿生制备工艺及其疏水性能进行了研究.模板去除后,表面形成了相间密布的纳米级纯Cu突起及球形洞穴.研究表明：形态、结构、成分
对代替铬酸盐溶液的镀锌钛盐钝化技术进行了研究,并借助扫描电镜、电子能谱仪考察了钝化工艺对钝化膜色泽的影响情况。结果表明,在钛盐钝化液中,镀锌层表面可获得黄、蓝、金
提出了一种有源有机发光显示器型视频显示驱动系统的设计方案,包括屏上驱动电路和外围驱动电路。前者采用p型多晶硅薄膜晶体管设计制作,该技术能够简化TFT的制作工艺,降低成
针对二维谐波频率估计中的分维配对问题，首先对一般二维谐波信号模型进行变换，构造了符合四元数结构的新的信号模型。并根据该模型利用特殊的四阶累积量切片分析了加性高斯有色
党的十九大报告中，习近平总书记强调：“要坚定不移全面从严治党，不断提高党的执政能力和领导水平。”中国特色社会主义进入新时代，国有企业党建工作也要与时俱进。建立现代企业制
针对已有的对曲面进行局部拟合方法中窗口半径选取难的问题,提出了一种使用移动最小二乘法进行全局曲面拟合的新方法。该方法充分利用最小二乘法形函数多阶连续的特点,能够保持在较高拟合精度的前提下获得深度图像曲面多阶连续的拟合结果,这种拟合结果为计算深度图像的曲面特性提供了便利。利用真实的深度图像进行数值实验,计算结果说明了该方法的有效性。