【摘 要】
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提出了一种基于动力学模型的导纳控制算法,用来实现机器人末端力和位置的柔顺控制,可以在速度模式下控制机器人运动,以保证无外力接触时的轨迹跟踪精度.首先,根据牛顿-欧拉法建立机器人动力学模型;然后,通过粒子群算法辨识动力学模型参数,得到完整的动力学模型;在此基础上,计算机器人末端位置误差和外力,利用设计的导纳控制器实现机器人的柔顺控制,用Matlab的Simulink仿真模块验证了基于动力学模型导纳控
【基金项目】
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国家重点研发计划资助项目（2017YFB1301400）； 国家自然科学基金资助项目（51475185）；
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提出了一种基于动力学模型的导纳控制算法,用来实现机器人末端力和位置的柔顺控制,可以在速度模式下控制机器人运动,以保证无外力接触时的轨迹跟踪精度.首先,根据牛顿-欧拉法建立机器人动力学模型;然后,通过粒子群算法辨识动力学模型参数,得到完整的动力学模型;在此基础上,计算机器人末端位置误差和外力,利用设计的导纳控制器实现机器人的柔顺控制,用Matlab的Simulink仿真模块验证了基于动力学模型导纳控制的有效性和可靠性.仿真结果表明:机器人末端没有与环境接触时,具有较高的跟踪精度;与环境接触时,机器人末端会产生位置误差和外力,从而实现机器人的柔顺控制.
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＜正＞统编版高中历史教材（简称新教材）的必修部分名为《中外历史纲要》,分上下两册。上册有28.3万字,下册有22.5万字。试教区教师普遍反映教材容量大,在有限的课时内无法完成教学任务,也有专家认为新教材"总体容量偏大、内容涵盖面广、知识点密度大、叙述过于浓缩、表述不甚清晰"。1随着该教材使用范围的扩大,越来越多的历史教师将直面这些变化。在新旧教材的转换中进行"裁量"和"实施"是落实新课标的关键,因
＜正＞2017年版高中历史新课标颁布以来,对于历史核心素养的研究进一步深化,成果不断涌现。其中对于史料实证的素养,被认为是体现历史学科自身特征的重要路径。傅斯年先生认为:近代的历史学只是史料学,利用自然科学供给我们的一切工具,整理一切可逢着的史料。[1]这句话充分说明了史料对于历史研究的重要性。然而面对纷繁复杂的史料,我们怎样才能做到全面客观地解读,则是需要掌握一些方法的。中学历史教师能做的主要是
目的 总结伴发热亚急性甲状腺炎的临床特点，并对误诊和误治原因进行分析。方法 回顾性分析2020年2月—2021年7月首诊误诊伴发热亚急性甲状腺炎6例的临床资料。结果 本组误诊率为33.3%。6例均因发热就诊于发热门诊，均有不同程度甲状腺区疼痛，其中伴咽喉疼痛4例，伴右上腹痛1例，伴较重头痛1例，误诊为急性上呼吸道感染2例、肺部感染2例、急性胆囊炎1例、脑膜炎1例，误诊时间2～10 d。经对症治疗后
自1983年，在我国上海首先发生了猪群急性型腹泻，到该病被证实为猪流行腹泻以来，近年来全国多地的猪流行性腹泻的不断暴发，给我国养猪行业造成了巨大的经济损失。目前该病仍是威胁我国养殖业的一大难事，给养猪行业造成的经济损失不可估量。猪流行性腹泻（Porcine epidemic diarrhea,PEDV）是由猪流行性腹泻病毒引起的一种腹泻,仔猪死亡率高、传染性强的一种传染病，该病主要发生在春冬季节，
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