【摘 要】
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针对工业装配机器人复杂作业编程耗时耗力、准确性差等问题，提出一种基于数字孪生的机器人在线编程方法。从几何、接触动力学、行为、规则4个维度实现了机器人从真实向虚拟空间的忠实映射。实现了多零件装配轨迹规划程序验证，实时同步作业及状态监测。设计搭建了基于数字孪生的装配机器人建模与在线编程系统，以六轴工业机器人单元为例验证了系统的实用性和准确性，为复杂装配作业机器人编程提供了新方案。
【基金项目】
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陕西省科技厅项目（2018GY-173）； 西安市科技局项目（GXYD7.5）；
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针对工业装配机器人复杂作业编程耗时耗力、准确性差等问题，提出一种基于数字孪生的机器人在线编程方法。从几何、接触动力学、行为、规则4个维度实现了机器人从真实向虚拟空间的忠实映射。实现了多零件装配轨迹规划程序验证，实时同步作业及状态监测。设计搭建了基于数字孪生的装配机器人建模与在线编程系统，以六轴工业机器人单元为例验证了系统的实用性和准确性，为复杂装配作业机器人编程提供了新方案。
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