【摘 要】
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针对水下航行器导航定位研究中,系统量测噪声统计特性未知时联邦卡尔曼滤波器不稳定,甚至 发散的特点,文中提出了一种在线调节的自适应联邦滤波方法.该方法利用子系统理论残
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针对水下航行器导航定位研究中,系统量测噪声统计特性未知时联邦卡尔曼滤波器不稳定,甚至 发散的特点,文中提出了一种在线调节的自适应联邦滤波方法.该方法利用子系统理论残差和实际残差的 比值,构造了自适应调整量测噪声方差因子,对子系统量测噪声进行在线调节,实现了联邦卡尔曼滤波的 自适应估计.将该算法应用到惯性导航/多普勒/地磁（SINS/ DVL/ GNS）组合导航系统中,并与标准联邦 Kalman滤波进行对比.仿真结果表明,该算法在噪声统计特性未知的情况下,收敛性比标准联邦卡尔曼滤 波好,具有较高的滤波精度.
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