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为了解决单目视觉中单圆位姿测量方法存在虚假解的问题,提出了矩形约束消除位姿二义性的方法。在相机已标定的情况下,采集目标上圆与矩形的图像,要求圆与矩形共面或者两个平面相互平行。首先通过相关数学推导可获得圆特征的圆心位置和过圆心法向量,但是圆心位置和过圆心法向量均存在二义性虚假解;其次由先验条件未知的矩形所确定的平面法向量与过圆心的真实法向量平行为约束条件,可有效消除虚假解;最后由相关算法可计算出真实法向量所包含的物体姿态参数,同时可确定物体的真实位置。经实验验证,物体姿态测量的绝对误差小于0.5°,表