【摘 要】
：
针对当前传统早餐制作、售卖需要值守服务人员,人力成本高且容易产生污染等问题,本文研制一套自动制备早餐的智能协作机器人制餐服务系统.该系统采用协作机器人作为执行机构,机器视觉系统作为识别定位检测装置,PLC作为主控制系统,通过工业网络进行软硬件通信.经验证,该系统具有较好的操作性和稳定性,用户可通过点餐应用软件在线下单,协作机器人全自动完成早餐制备,这对于自动早餐制作具有一定的参考价值.
【机 构】
：
天津职业技术师范大学机器人及智能装备研究院,天津,300222;天津市智能机器人技术及应用企业重点实验室,天津,300352;天津职业技术师范大学机器人及智能装备研究院,天津,300222;天津博诺智
论文部分内容阅读
针对当前传统早餐制作、售卖需要值守服务人员,人力成本高且容易产生污染等问题,本文研制一套自动制备早餐的智能协作机器人制餐服务系统.该系统采用协作机器人作为执行机构,机器视觉系统作为识别定位检测装置,PLC作为主控制系统,通过工业网络进行软硬件通信.经验证,该系统具有较好的操作性和稳定性,用户可通过点餐应用软件在线下单,协作机器人全自动完成早餐制备,这对于自动早餐制作具有一定的参考价值.
其他文献
[目的]为降低椰枣愈伤组织褐化率和提高体胚发生率,研究培养基中不同糖处理对愈伤组织和体胚发生的影响,为优化培养基配方提供依据.[方法]以椰枣组织培养物为研究对象,进行3种糖处理(蔗糖、蔗糖+果糖、蔗糖+葡萄糖)的组织培养试验,统计椰枣愈伤组织褐化率及体胚发生率,测定不同糖处理下愈伤组织、体胚和不定芽的淀粉、蔗糖、果糖、葡萄糖含量,综合分析不同糖处理对椰枣组织培养物影响的差异.[结果]在蔗糖培养基中增加果糖,体胚和不定芽的蔗糖含量和葡萄糖含量下降,愈伤组织和体胚的果糖含量及愈伤组织的淀粉含量上升,愈伤组织褐
[目的]筛选具有拮抗甘蔗黑穗病菌(Sporisorium scitamineum)及促进植物生长特性的细菌,为甘蔗黑穗病的生物防治提供菌株资源和参考依据.[方法]采集出现黑穗病甘蔗株的根际土壤,采用平板对峙培养法分离纯化获得拮抗菌株,通过16S rRNA序列分析明确拮抗菌株的分类地位并分析其促生长特性;采用桶栽试验,研究筛选获得的优良拮抗菌株对甘蔗黑穗病的防治效果.[结果]分离纯化获得68株细菌菌株,其中7株(G1、G10、G12、G14、G20、G21和G23)对甘蔗黑穗病菌具有抑制效果.7株菌株具有产
由于多路阀内部流量大、压力高,且流道结构复杂、节流温升大,会造成阀芯发生变形而引起卡滞现象,为此,对多路阀进行了流固热耦合数值模拟仿真研究.首先,利用AMESim和UG软件对负载敏感多路阀进行了建模;然后,利用ICEM对流体域及固体域进行了网格划分;最后,采用ANSYS Workbench平台,在不同工况下对多路阀进行了流固热耦合数值模拟仿真,分析了不同工况下多路阀流场内流体速度、压力分布、节流温升、气穴气蚀以及阀芯变形的情况.研究结果表明:阀芯与油液接触的区域温度受影响较大,而远离油液的区域阀芯温度变化
伴随人工智能、大数据等新兴技术的发展,新一代人机交互更加强调人机共融,关注新一代人机共融技术发展,对中国机器人产业未来发展具有重要意义.本文基于人机共融的研究内涵,从机器人与人共融、与环境共融、与机器人共融三个方面对机器人人机共融研究与应用现状进行总结归纳,并从感知、安全、结构、交互四个方面探究机器人人机共融技术发展动态,提出人机共融技术发展中存在的问题、挑战与未来发展趋势.
双螺杆泵、挤压类负载并行对驱机械装备一般采用“异步电机+同步齿轮”驱动,同时螺杆间间距很小,由于系统共振极易造成螺杆碰撞,甚至损坏.针对这一问题,提出了一种并联直驱连体永磁电机直接驱动双螺杆泵的方法,并对其刚度与模态进行了研究.首先,提出了电机的运行机理和设计方法,并对连体电机双螺杆泵系统进行了研究;然后,对其进行了刚度解析计算,得出了总形变量;同时对螺杆和采用连体永磁电机驱动的双螺杆泵系统进行了模态分析,计算了固有频率及相应的临界转速,分析了螺杆的刚度与临界转速能否满足双螺杆泵系统使用要求;最后,制作了
作为一项高科技技术,工业机器人技术对经济社会的发展和影响越来越重要,推动着社会生产的变革,改变着人们生活的方式.本文对工业机器人技术的起源及组成进行论述,综述其国内外技术发展现状,分析其将来发展趋势,并对当前工业机器人技术发展做出相应总结.
针对护理机器人对病人进行抱举转移时运动安全稳定性的问题,本文分析了护理机器人运行过程中重力对稳定性的影响,采用零力矩点ZMP动态稳定判据,尽可能地得到符合实际情况的结果;在满足ZMP约束的情况下进行机器人轨迹规划,使机器人在两工作点之间或沿规定轨迹运动的安全性能最优.仿真结果表明,该规划能够显著提高机器人的工作安全性,对实际机器人的轨迹规划具有一定的理论指导意义.
[目的]利用响应面法优化柿渣中单宁的提取工艺,为柿单宁的综合开发利用提供技术支持.[方法]利用溶剂浸提法提取成熟柿渣中的单宁,采用福林酚法测定柿单宁含量,选取pH(水浸提取法)、乙醇体积分数(乙醇浸提法)、料液比、提取时间和提取温度为因素,柿单宁提取率(Y)为响应值,在单因素试验的基础上进行Box-Behnken中心组合试验设计,建立回归方程,优化柿渣中单宁的提取工艺.[结果]3种提取方法获得的柿单宁提取率排序为:碱性水浸>酸性水浸>乙醇浸提.选用碱性水浸提取法作为提取工艺,建立的回归方程为:Y=1.75
[目的]克隆白斑狗鱼(Esox lucius)类固醇激素合成急性调节蛋白(StAR)基因(ElStAR)并分析其组织表达差异,为开展StAR基因生物学功能研究及揭示白斑狗鱼性腺发育机制提供基础资料.[方法]根据GenBank已公布的白斑狗鱼基因组测序结果(NC_047581.1)设计特异性引物,采用RT-PCR克隆ElStAR基因cDNA序列,通过ClustalX、ExPASy、TargetP 1.1、TMHMM 2.0和SignalP 5.0等在线软件进行生物信息学分析,并采用实时荧光定量PCR进行El
在动力变速箱的换挡过程中,存在因离合器接合压力变化带来的冲击问题,为此,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的离合器接合分级控制策略.首先,基于MPC算法控制,根据有关参数计算出了有效滑摩点,并且形成了比例阀的压力控制曲线,从而通过分级控制相应的比例阀,达到既快速响应又平稳起步加速的目的;然后,建立了基于MPC的高阶动力学状态空间方程和预测模型,构建了期望轨迹方程和目标函数,对比例阀的输入量进行了滚动优化;最后,建立了动力变速箱换挡模型和换挡控制策略,并进行了仿真,按照加速油门开度曲线对该控制方法进行了测