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采用集中质量的方法，建立了一种新型的曳引绳绕行运动的动态模型，并通过Lagrange乘子的引入将曳引轮的运动作为约束条件施加在绳子上．提出了一种约束条件变换的判断方法，该方法能够动态地预测下一时刻的约束情况，并及时对约束方程进行相应的调整．仿真结果表明，该模型能够用于模拟和研究绳子在曳引轮上的局部动态行为．