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从明暗恢复形状 (shape from shading,简称 SFS)是计算机视觉中三维形状恢复问题的关键技术之一 ,其任务是利用单幅图象中物体表面的明暗变化来恢复其表面三维形状 .为了使人们对 SFS研究现状及求解 SFS问题的各种算法的优缺点有个概略了解 ,首先介绍了求解传统 SFS问题的 4类方法中几个典型算法的基本原理及求解方法 ,并给出了实验结果 ,然后从算法解的唯一性、对真解的逼近程度、求解效率及适用范围等方面对这 4类算法进行了比较和评价 .